Kořeny koučování sahají do sportu. Tim Gallwey, tenisový trenér, vyvinul teorii, že jeho studenti se zlepšují rychleji, když je nechá hrát a příliš nezasahuje. V roce 1974 Gallwey publikoval svou knihu „The Inner Game of Tennis“, která zdůraznila význam „vnitřní hry“ – bitvy sportovce s vlastními mentálními omezeními.
Britský student Gallweye, John Whitmore, aplikoval tento přístup na obchodní kontext ve své knize „Coaching for Performance“ (1994).
V 50. a 60. letech 20. století se začaly rozvíjet organizační modely v podnikání. V 60. letech pak terapeut Carl Rogers vytvořil posun v myšlení, když se odklonil od freudiánského přístupu a začal na své klienty pohlížet jako na rovnocenné partnery, držel je ve stavu „nepodmíněného pozitivního ohledu“. Právě kombinace aspektů terapie, sportu a byznysu dala vzniknout novému oboru – koučování.